Orocos是一个开源的机器人控制程序开发软件，由比利时鲁汶大学的Herman Bruyninckx及其博士生PeterSoetens开发，编程语言为C++。Orocos的介绍文档偏软件开发，非程序员不容易读懂。
Orocos的地位与ROS有些类似，但定位于控制，其位于实时操作系统之上，提供的基本功能包括：生成实时控制程序的工具链（编译器），组件模板、机器人常用基本函数。Orocos替用户解决了模块功能和接口定义、模块间实时通信这些基本功能，借助这些软件模块，用户可以更快速的开发部署自己的应用软件。Orocos既关注上层应用层，也关注底层控制层。与ROS相比，Orocos在设计之初就考虑了实时性。在PeterSoetens的博士论文里，对于实时性的讨论占了很大篇幅。Orocos直接使用了底层操作系统（例如Xenomai）的任务调度模块，因此Orocos必须安装在实时操作系统上才能保证实时性。
Beremiz
Beremiz是一个免费、开源的软PLC控制系统，由法国人EdouardTisserant开发，主要开发语言是Python。出于对传统PLC壁垒森严的不满，Tisserant倡导了开源项目Beremiz，他也是CANfestival的作者。
Beremiz项目始于2005年，雏形只是一个编辑器，随后其它功能逐渐加入从而形成了一个完整的软PLC开发环境，其功能特点如下：
1 支持多任务，多任务可配置不同的优先级，任务运行方式可以是周期式或中断触发式
2 支持ST、梯形图等五种标准PLC编程语言
3 提供IEC 61131-3标准规定的基本函数（定时器、比较、数学运算、类型转换、位操作、字符串等上百个函数）
4 可扩展Modbus、CANopen、EtherCAT总线通讯模块（需自己移植到所选平台）
5 支持C和Python语言，用户可以在PLC中调用C程序或者调用Python程序，也可以在Python中调用C程序
6 支持仿真，但是不支持在线调试
7 具有可视化界面（HMI），变量值可直观显示为图表
Beremiz的工作方式为：用户使用PLC语言编写应用程序，不管用户采用ST语言还是梯形图或者其它PLC语言，Beremiz都将其翻译成C语言，这是由MatIEC组件完成的。随后，gcc编译器将生成的C语言程序与总线通信程序一起编译链接得到二进制目标文件（Linux下是so文件，Windows下则是dll文件）。再之后，二进制目标文件被下载到目标设备上，目标设备上预先安装了runtime，runtime对目标文件进行调用完成相应的控制功能。